Ένας παράλληλος χειριστής είναι ένα μηχανικό σύστημα που χρησιμοποιεί πολλές σειριακές αλυσίδες ελεγχόμενες από υπολογιστή για την υποστήριξη μιας ενιαίας πλατφόρμας ή τελικού τελεστή. Το πιο διάσημο παράλληλο ρομπότ αποτελείται από 6 γραμμικούς ενεργοποιητές που υποστηρίζουν μια κινητή βάση που χρησιμοποιείται για προσομοιωτές πτήσης και άλλο εξοπλισμό.
Λέγεται συχνά ότι τα παράλληλα ρομπότ είναι πιο σκληρά, πιο γρήγορα και πιο ακριβή από τα σειριακά ρομπότ. Ωστόσο, τα γεγονότα είναι πολύ πιο περίπλοκα, γιατί υπάρχουν τεράστιες διαφορές μεταξύ των παράλληλων ρομπότ.
Τέλος, μπορούμε να πούμε ότι οι περισσότερες συσκευές εντοπισμού θέσης ακριβείας πολλαπλών αξόνων βασίζονται σε παράλληλα ρομπότ, κυρίως εξάποδα και τρίποδα. Ωστόσο, ο λόγος για αυτό το φαινόμενο δεν έχει να κάνει με τη συσσώρευση σφαλμάτων των σειριακών ρομπότ (ενώ τα σφάλματα των παράλληλων ρομπότ είναι μέτρια) και έχει να κάνει περισσότερο με την ακαμψία του εξάποδου και του τρίποδου.
Αυτά τα συστήματα ονομάζονται επίσης παράλληλα ρομπότ. Είναι αρθρωτά ρομπότ που χρησιμοποιούν παρόμοιο μηχανισμό για να μετακινήσουν τη βάση του ρομπότ' ή έναν ή περισσότερους χειριστές. Το"παράλληλο" Η διαφορά, σε σύγκριση με τον σειριακό χειριστή, είναι ότι ο τελικός τελεστής (ή"hand") αυτού του συνδέσμου (ή"arm") συνδέεται με αυτόν μέσω ορισμένων (συνήθως τρεις ή έξι) ανεξάρτητοι παράλληλοι μηχανισμοί στο βάθρο.
Αυτό που χρησιμοποιείται εδώ είναι "παράλληλο" με την τοπολογική έννοια, όχι "παράλληλο" με τη γεωμετρική έννοια. αυτοί οι σύνδεσμοι αλληλεπιδρούν, αλλά αυτό δεν σημαίνει ότι είναι παράλληλες γραμμές.
Χαρακτηριστικά σχεδίου
Σε σύγκριση με τους σειριακούς χειριστές, κάθε αλυσίδα παράλληλων χειριστών είναι συνήθως μικρότερη και απλή στη δομή, επομένως μπορεί να αντισταθεί σε περιττές κινήσεις. Το σφάλμα τοποθέτησης μιας αλυσίδας και τα σφάλματα τοποθέτησης άλλων αλυσίδων είναι μέσες, όχι αθροιστικές. Για τα σειριακά ρομπότ, κάθε ενεργοποιητής πρέπει να κινείται εντός των δικών του βαθμών ελευθερίας. Ωστόσο, στα παράλληλα ρομπότ, η ευελιξία των αρθρώσεων εκτός άξονα επηρεάζεται και από άλλες αλυσίδες. Αυτή η ακαμψία κλειστού βρόχου είναι που κάνει ολόκληρο το παράλληλο ρομπότ άκαμπτο σε σχέση με τα εξαρτήματά του, σε αντίθεση με τη σειριακή αλυσίδα, η οποία σταδιακά μειώνει την ακαμψία της καθώς αυξάνεται ο αριθμός των εξαρτημάτων.
Αυτή η αμοιβαία ενίσχυση επιτρέπει επίσης μια απλή δομή: η εξάποδη αλυσίδα πλατφόρμας Stewart χρησιμοποιεί γραμμικούς ενεργοποιητές πρισματικών αρμών μεταξύ σφαιρικών αρμών σε οποιαδήποτε κατεύθυνση άξονα. Οι σφαιρικές αρθρώσεις είναι παθητικές: απλώς κινούνται ελεύθερα, χωρίς ενεργοποιητές ή φρένα. οι θέσεις τους περιορίζονται εντελώς από άλλες αλυσίδες. Το ρομπότ Delta έχει έναν περιστροφικό ενεργοποιητή τοποθετημένο σε μια βάση, ο οποίος μπορεί να κινήσει έναν ελαφρύ, άκαμπτο παραλληλόγραμμο βραχίονα. Ο ενεργοποιητής είναι εγκατεστημένος μεταξύ των κορυφών τριών από τους βραχίονες. Ομοίως, μπορεί επίσης να εγκατασταθεί σε απλή σφαιρική άρθρωση. Η στατική αναπαράσταση ενός παράλληλου ρομπότ είναι συνήθως παρόμοια με ένα αρθρωτό δοκό: οι ράβδοι σύνδεσης και οι ενεργοποιητές τους αισθάνονται μόνο τάση ή συμπίεση, χωρίς κάμψη ή ροπή, γεγονός που μειώνει και πάλι την επίδραση οποιασδήποτε ευκαμψίας στην εξωτερική δύναμη του άξονα.
Ένα άλλο πλεονέκτημα του παράλληλου χειριστή είναι ότι οι ενεργοποιητές βαρέως τύπου εγκαθίστανται συχνά σε μια ενιαία βασική πλατφόρμα και η κίνηση του βραχίονα πραγματοποιείται μόνο μέσω των πυλώνων και των αρθρώσεων. Αυτή η μείωση της μάζας κατά μήκος του βραχίονα επιτρέπει μια ελαφρύτερη δομή βραχίονα, με αποτέλεσμα έναν ελαφρύτερο ενεργοποιητή και ταχύτερη κίνηση. Αυτή η συγκέντρωση μάζας μειώνει επίσης τη συνολική ροπή αδράνειας του ρομπότ, κάτι που μπορεί να είναι ένα πλεονέκτημα για τα κινητά ή τα ρομπότ που περπατούν.
Όλα αυτά τα χαρακτηριστικά κάνουν τον χειριστή να έχει ένα ευρύ φάσμα δυνατοτήτων κίνησης. Δεδομένου ότι η ταχύτητα δράσης τους περιορίζεται συχνά από ακαμψία και όχι από καθαρή δύναμη, μπορούν να κινηθούν γρήγορα σε σύγκριση με τους σειριακούς χειριστές.
Σε σύγκριση με τους σειριακούς χειριστές, οι περισσότερες ρομποτικές εφαρμογές απαιτούν ακαμψία. Τα σειριακά ρομπότ μπορούν να το επιτύχουν αυτό χρησιμοποιώντας υψηλής ποιότητας περιστροφικές αρθρώσεις που επιτρέπουν την κίνηση σε έναν άξονα αλλά είναι άκαμπτα για κίνηση εκτός άξονα. Οποιαδήποτε κίνηση επιτρέπεται από την άρθρωση πρέπει επίσης να πραγματοποιείται υπό τον ηθελημένο έλεγχο του ενεργοποιητή. Μια κίνηση απαιτεί πολλούς άξονες, γι' αυτό χρειάζονται πολλοί τέτοιοι σύνδεσμοι. Η περιττή ευελιξία ή προχειρότητα σε μια άρθρωση μπορεί να προκαλέσει παρόμοια προχειρότητα στο χέρι: δεν υπάρχει καμία ευκαιρία να υποστηριχθεί η κίνηση της μιας άρθρωσης στην άλλη. Η αναπόφευκτη υστέρηση και η ευελιξία εκτός άξονα συνεχίζουν να συσσωρεύονται κατά μήκος της κινηματικής αλυσίδας του βραχίονα. Οι βραχίονες ακριβείας είναι ένας συμβιβασμός μεταξύ της ακρίβειας, της πολυπλοκότητας και του κόστους αυτών των αρθρώσεων.
Σε σύγκριση με τα σειριακά ρομπότ, ένα από τα κύρια μειονεκτήματα των παράλληλων ρομπότ είναι ότι ο χώρος εργασίας τους είναι περιορισμένος, επειδή τα πόδια τους μπορεί να συγκρουστούν και (για τα εξάποδα ρομπότ) κάθε πόδι έχει πέντε παθητικούς συνδέσμους και κάθε άρθρωση έχει τα δικά της μηχανικά όρια. Ένα άλλο μειονέκτημα των παράλληλων ρομπότ είναι ότι χάνουν εντελώς την ακαμψία τους σε μοναδικές θέσεις (το ρομπότ αποκτά ανεξέλεγκτους πεπερασμένους ή άπειρους βαθμούς ελευθερίας, μπορεί να ταλαντεύεται ή να κινείται). Αυτό σημαίνει ότι ο Ιακωβιανός πίνακας, η χαρτογράφηση από τον κοινό χώρο στον ευκλείδειο χώρο, γίνεται ενικός (η κατάταξη μειώνεται από το 6).
Επικοινωνήστε μαζί μας:
κα Σάλι
Κινητό: +86-13928530189
Τηλ: +86-757-81800563
Φαξ: +86-757-66853383
Διεύθυνση ηλεκτρονικού ταχυδρομείου: tefudesally@tefude.com
ΓΙΑ ΠΕΡΙΣΣΟΤΕΡΕΣ ΓΝΩΣΕΙΣ, ΕΠΙΣΚΕΦΘΕΙΤΕ ΑΜΕΣΑ ΤΗΝ ΕΠΙΣΗΜΗ ΙΣΤΟΣΕΛΙΔΑ ΜΑΣ (https://www.tefudepack.com), ΣΑΣ ΕΥΧΑΡΙΣΤΩ!